基于北斗高精度RTK技术的提梁机自动驾驶系统，由GNSS硬件设备、车载客户端软件、发动机及液压控制系统几大部分组成。

1 车载客户端软件

GNSS接收机输出的原始坐标及角度信息首先进入车载客户端软件。车载控制软件主要实现两方面的功能：

l 车载控制软件将原始坐标数据转换为当地平面直角坐标系下的坐标，实时显示车辆在场地中的位置。

l 根据接收机输出的角度信息来控制提梁机的液压控制系统来控制提梁机的行进姿态;根据接收机输出的坐标信息，来实时锁定某一坐标轴坐标不变，控制行驶方向;通过接收机输出的速度信息来控制提梁机的发动机系统保持预设速度，实现两台提梁机的同步行驶。

2 发动机及液压控制系统

发动机及液压系统的控制单元接收由坐标及角度数据转换成的控制信号，来对发动机及液压转向系统来进行控制，从而实现两台提梁机的协同自动驾驶。

3 GNSS硬件设备

基于北斗GNSS的提梁机自动驾驶系统中应用的GNSS硬件设备主要由基准站及移动站组成。

基准站

本系统基准站是由ag真人国际官网导航M300 GNSS接收机+UDL数传电台构成。

l M300 GNSS接收机

ag真人国际官网导航M300 GNSS接收机采用自主知识产权BDS+GPS双星五频GNSS模块，紧跟国际卫星定位发展的步伐，为GNSS产业革命性产品。

l UDL数传电台

UDL数传电台用来实现基准站和移动站之间的数据传输，具有传输距离远、工作性能稳定等特点。

l AT300 GNSS天线

AT300测量型天线具有信号稳定、体积小、重量轻、防水防尘、抗震等优越性能，是一款广受大地测量、GIS(手持RTK)、驾考驾培、海洋测量、机械控制、变形监测、高精度调度监控等用户欢迎的测量型天线。

移动站

移动站采用ag真人国际官网导航M600接收机。

M600 姿态定位定向型GNSS接收机专门为特种设备而设计的高精度姿态定位定向设备，姿态测量功能精度优越、性能稳定、功能全面、易于操作，能提供静态或动态平台精确的实时航向、俯仰姿态角，可以运用在多种运动载体上，如船舶、装卸车辆、港口机械、飞机、雷达等，是海上、空中和地面等姿态测定应用最理想的选择。

前景展望

通过实际场地的应用效果分析和实践证明，基于北斗高精度RTK技术的提梁机自动驾驶系统，较之于传统的人工配合完成提梁、运梁工作的原始方案，在精准度和作业效率方面有明显改善。该方案可以减少在提梁过程中的人力投入，降低驾驶员的工作强度，同时大大提升作业的精准度和效率性。

据了解，高端装备制造业是国家“十二五”规划提出的战略性新兴产业七大领域之一，其中智能装备是高端装备制造业的重点方向之一。随着工业由传统粗放型生产模式向集约型生产模式转变，我国装备制造业正向规模化、大型化、高效率、高精度方向发展。高精度卫星导航技术的诞生适逢其时，为提梁机等大型专业装备应用走向智能化发展提供了契机。